孔子一行离开了仪，走到离宋国不远的地方，忽然天上下起大雨，孔子师徒一行赶快躲进洞里避雨，当地以“人到过”为荣，于是有了河南永城夫子岩遗迹。
康熙三十六年（）水城知县耿晋光撰《重修夫子岩记》载:“县北六十里有芒砀山。吾夫子周游天下，过宋往石岩下，曾避雨于斯，后遂名曰夫子岩。遗留石像于岩下。岩前尚有晒书台旧迹。即建庙宇一座，塑立圣像四配，至今名传不朽。”
永城的夫子岩，又称夫子崖或夫子避雨处。位于永城县北33公里，芒砀山主峰西南的夫子山南坡。这一天然石崖坐北向南，呈半覆锅状，犹如巨大的虎口。此岩洞东西15米，进深7.5米，外口高处4米，向内依次渐低。岩内中间置圆雕孔子石像一尊，屈膝盘坐，拱手缩颈，高约1米。清末曾在石岩外口垒石墙一座，成一石室。门（岩）上横嵌匾额，阴刻隶书“化成悠久”四字。门两旁各镶一古钱状石窗。为便观瞻，近日将石墙拆去。崖前现存万历年间立的石碑一幢。石岩左前方20米处原为一宽敞平台，传说孔子当年曾在此晒书，故称“晒书台”。后人在台上建庙一座，称文庙或夫子庙。殿内塑有孔子、颜渊、曾参、孔伋、孟轲5人像，每年春秋进行祭祀。此夫子庙始建于宋代，明末曾遭兵燹，康熙时又重建，后屡加修葺。庙内曾有各代官员及第七十一代衍圣公孔昭焕等人立的碑刻。正中大成殿廊下石柱楹联为:
德配天地备高明博厚之大，近圣人居若比其甚，道呈古今统二帝三王之傅，中天下立无得而逾。大成门下两石柱正面阴刻楹联为:
宫殿数仞不得其门终外望，
砥平直矢能白是路即中行。
明朝文人徐即登游览此处时曾写下《夫子岩》七律一首:芒砀山中王气浮，宣尼车辙昔曾游。何年洞自神工凿，今日岩为夫子留。
峭壁谁曾攀绝顶，遗往我亦愧前俦。
登临窃幸宫墙近，安得诗书笑项刘。
清朝归德（今商丘）知府赵瑷在《芒山十四首·避雨崖》中写道:
请问老子龙，道阻空山雨。
兹崖往晒书，圣迹亘终古。
近年来在夫子庙大门前修了登山梯道，恢复了夫子岩的原貌。年12月，日本著名学者、日中友协会长井上靖曾来此考察，此后游人日多。